V roce 1899 založil August Horch v Kolíně-Ehrenfeldu firmu A. Horch & Cie.

Zde zkonstruoval roku 1901 svůj první automobil, měl dvouválcový naležato uložený motor s výkonem přibližně 4-5 k. O dva roky později byla společnost změněna na akciovou společnost. Nový pozemek pro fabriku byl nalezen ve Zwickau. Roku 1904 byla zahájena sériová výroba. což znamenalo začátek dlouhé automobilové tradice ve Zwickau. Roku 1909 došlo ke sporu mezi Augustem Horchem a dozorčí radou společnosti A. Horch & Cie, Motorwagen-Werke AG. Horch odchází z podniku, který založil. Krátce nato, zakládá druhý podnik, nyní již ale nemohl podnikat pod jménem Horch a tak August Horch svou firmu pojmenoval Audi, což je pouhý překlad jména Horch do latiny.

Roku 1911 se poprvé zúčastňuje August Horch závodu Alpská jízda na voze Audi a hned získává první cenu. To ho povzbudilo, aby se v letech 1912 až 1914 pokusil s týmem Audi o putovní pohár a skutečně to ve všech třech letech značka Audi dokázala.

Značka Audi také jako první zavedla řízení vlevo, protože zlepšovalo výhled řidiče zejména při předjíždění.

Roku 1904 se osamostatnil Jörgen Skafte Rasmussen s podnikem na armatury pro parní zařízení. O dvě léta později koupil tkalcovskou továrnu v Zschopau v Krušných horách a zahájil výrobu. Za první světové války pracoval na parním motorovém voze, z jehož německého názvu je odvozena zkratka DKW. Roku 1922 začaly závody v Zschopau s vlastní výrobou motocyklů. Lehké motocykly s dvoudobým motorem o výkonu 2,25 k dosahovaly pozoruhodných sportovních výkonů. V roce 1928 začal značka DKW vyrábět také automobily s motory o obsahu 600ccm a výkonu 15 k s dřevěnou konstrukcí karoserie.

V roce 1931 se začal vyrábět ve velkém počtu malý vůz DKW s pohonem předních kol. Také tento vůz měl dřevěnou karoserii potaženou koženkou a dvoudobý motor typický pro DKW. Tento vůz byl nejúspěšnější německý malý vůz třicátých let.

V roce 1912 se zrodil první automobil Wanderer se čtyřválcovým motorem 5/12 k a za rok byla zahájena jeho sériová výroba. Automobil byl velmi oblýbený. Ve všeobecnou známost pronikla nová značka Auto Union zejména díky úspěchům závodního vozu, u jehož zrodu stál Ferdinand Porsche. Šestnáctiválcový motor byl umístěn za řidičem, což značně usnadňovalo dosažení aerodynamicky velmi výhodného tvaru.

Závodní vozy Auto Union byly ve své době špičkovými představiteli techniky. Za své vynikající parametry vděčily zejména vysoce výkonným motorům, aerodynamickému tvaru karoserie a důsledně odlehčené konstrukci. Roku 1937 dosáhl proudnicový Auto Union s výkonem 545 k poprvé na otevřené dálnici rychlosti více než 400km/h.

Auto Union jako jedna z prvních značek na světě začala s tzv Crash testy. Jako testovací vozy sloužily různé modely DKW s plechovou, dřevěnou a plastovou karoserií, což umožňovalo zkoumat odlišné chování různých typů karoserií při nehodě.

Po druhé světové válce byly závody Auto union na rozkaz sovětské vlády demontovány a celý majetek společnosti byl vyvlastněn. A proto bylo na základě Marshalova plánu rozhodnuto o výstavbě novýho závodu v Ingolstadtu. Také začala výroba malých motocyklů s objemem 125 ccm.

Výroba motocyklů byla velice úspěšná zejména pod značkou NSU. Tyto motocykly si také připsaly mnoho rekordů např. v roce 1951 rychlostní rekord – 290 km/h s motocyklem o objemu 550 ccm vybaveným kompresorem. V roce 1955 se NSU stává největším výrobcem motocyklů na světě.

NSU také vyráběl automobily. Mezi jednu z jeho senzací byl Wankel Spider. S jedno rotorovým motorem s rotačním pístem. Na realizaci nového motorového konceptu pracovala firma NSU společně s Felixem Wankelem od počátku 50. let. Místo zdvihového pístu byla směs paliva a vzduchu stlačována rotačním pístem. Bohužel byl motor s rotačním pístem velmi poruchový (unikla z něj olej) a tak se od tohoto principu upustilo.

Od roku 1964 získává většinu akcií společnosti Auto union společnost Volkswagen od té doby se upustilo od dvoutaktních motorů. V roce 1966 se stává Volkswagen většinovým majitelem společnosti a nové modely již nesou pouze označení Audi ale znak čtyř kruhů zůstal. V roce 1969 se ke koncernu připojuje společnost NSU.

V březnu 1980 vzbudilo na ženevském autosalonu značnou pozornost sportovní kupé s pohonem všech kol nazvané Audi quattro. Poprvé tak byl nabízen vysoce výkonný vůz s pohonem všech kol. Tento koncept pohonu byl dosud používán jen u nákladních a terénních vozů. Stálý pohon všech kol v Audi quattro slavil celosvětové úspěchy v motoristickém sportu a byl postupně zaveden do celé palety modelů Audi.

Od roku 1982 bylo definitivně upuštěno i od názvu Nsu a všechny výrobky již nesou pouze název Audi.

Firma Audi představila na podzim roku 1991 dvě studie sportovních vozů, které vzbudily značnou pozornost. Audi quattro Spyder na mezinárodním salónu ve Frankfurtu a Audi Avus quattro na Motorshow v Tokiu. Důsledné používání hliníku v konstrukci karoserie u obou modelových studií poukázalo na budoucí lehkou konstrukci v sériové výrobě automobilů u Audi. V březnu 1994 představila společnost AUDI AG na ženevském autosalonu nový model v luxusním segmentu s názvem Audi A8 – první sériově vyráběný automobil kompletně z hliníku. Také se od té doby začalo používat označení jako A4, A6 a A8.

Dnes je firma Audi jedním z největších automobilovým výrobcem v Evropě. Její výrobky patří k nejkvalitnějším a nejbezpečnějším na světě. To vše díky kvalitní práci konstruktérů a zaměstnanců. Velká část výroby, až na koncovou montáž, je dnes již prováděna automaticky.